Nació en Pisco, Perú, en 1961, y creció en el distrito limeño de Barranco. Estudió Lengua y Literatura, así como Antropología, en la Pontificia Universidad Católica. Fue voluntaria y pobladora del distrito de Villa El Salvador entre 1985 y 1990, donde participó en varias organizaciones, especialmente la Federación Popular de Mujeres. También se desempeñó como lingüista en programas de Educación Intercultural Bilingüe y proyectos de revalorización de lenguas indígenas en los Andes y la Amazonía, tanto en Perú como Bolivia. Posteriormente obtuvo una maestría y un doctorado en Lingüística de la Universidad de Oregon, y llevó a cabo tres años de investigación en el Instituto Max Planck para Antropología Evolutiva, en Leipzig, Alemania. Su tesis doctoral, «Transitivity in Shipibo-Konibo Grammar», le ganó el premio «Mary R. Haas Book» otorgado por la Society for the Study of the Indigenous Languages of the Americas (SSILA).
Es autora de un libro y numerosos artículos en los que se investiga diversos aspectos de idiomas indígenas, especialmente aquellos de la familia lingüística Pano, entre ellos «Major categories in Shipibo ethnobiological taxonomy» (Anthropological Linguistics, 2000), «Participant agreement in Panoan» (en volumen publicado por Oxford University Press, 2005) y «Peru: language situation» (Encyclopedia of Language and Linguistics, segunda edición, 2005). Conjuntamente con la ceramista shipiba Agustina Valera, es co-autora de Koshi Shinanya Ainbo, el testimonio de una mujer shipiba, libro bilingüe (shipibo-castellano) publicado por la Facultad de Ciencias Sociales de la Universidad Nacional Mayor de San Marcos (2005).
Pilar ha publicado narración en la sección de Literatura de Ciberayllu.
Diciembre, 2005.